Como configurar a impressão via Software
Após o app de impressão instalado, retorne ao painel e adicione a(s) impressora(s) que deseja utilizar, clicando no botão Adicionar e depois em Pesquisar impressoras:

Feche a janela e então comece a configurar as impressoras adicionadas na lista, através do botão de opções ao lado do nome.
Nomear a impressora e visualização dos valores no pedido
Você poderá modificar o nome da impressora no painel e a visualização dos valores no pedido:

Espessura da fonte
A espessura da fonte (para melhorar a visualização e leitura):

Tamanho da fonte e espaçamento entre linhas

Impressão automática
Se deseja que os pedidos sejam confirmados e impressos automaticamente, ou somente após a confirmação manual do pedido:

Configuração do papel
Configuração de papel e margens (recomendamos a configuração da imagem abaixo para impressoras 58mm). Lembrando que o campo Largura, considera a largura efetiva que será utilizada na impressão, ou seja, o espaço ocupado no papel e não a largura total dele.

Informações do pedido impresso

Impressão de pedidos de vendas online e de atendimento presencial (No Local)
Defina se ativará a impressão padrão (com todos os dados do cliente e valores do pedido) e também a impressão de cozinha (Somente com itens e complementos). Você poderá configurar quantas vias por impressão e também espaços extras no fim da impressão se necessário.

Por fim, imprima um teste para verificar suas configurações, modifique até encontrar a mais adequada, não esqueça de clicar em Salvar ao final das configurações.

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